【原创】清华大学推出机器人多障碍物实时避障算法
标题: 【原创】清华大学推出机器人多障碍物实时避障算法
作者: THU达文西
描述: https://arxiv.org/abs/2409.14955 快速且高效的碰撞检测对于机器人运动规划至关重要。本文提出了一种基于机器人符号距离场（Signed Distance Field, SDF）的高效碰撞检测框架，并无缝集成了自碰撞检测模块。首先，我们通过正向运动学分解机器人的SDF，并利用多个极其轻量化的网络并行高效地逼近SDF。此外，我们引入支持向量机（SVM），将自碰撞检测模块集成到框架中，称之为SDF-SC框架。通过利用统计特征，我们的方法统一了SDF和自碰撞检测的碰撞距离表示。在此过程中，我们保留并利用框架的可微分特性，以优化无碰撞的机器人轨迹。最后，我们基于该框架开发了一种反应式运动控制器，使其能够实时避开多个动态障碍物。在保持高精度的同时，我们的框架推理速度比现有方法快5倍。基于Franka机器人手臂的实验结果验证了我们方法的有效性。
UP主签名: 博士在读，目前研究软体机械爪、触觉感知和强化学习等方向，会定期分享一些前沿的机器人作品，欢迎大家关注。
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